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# firmware-scaffold —— 固件骨架（流水线 ⑦，控制 lane） **lane**: 控制（DeepSeek/GLM 擅长代码） · **门**: 编译 + 外设 init 人工核对 复用 KB `kb/08-软件架构与调试工程化.md` 的 **4 层架构 + 裸机时间片调度 + FSM + VOFA**，**别另发明**。控制参数(PID/阈值)一律占位待整定。 ## 前置 `design/solution.md`、`contracts/pinmap.yaml`（pinmux PASS 过）、`contracts/protocol.h`（已生成）。 ## 生成结构（写到 `firmware/`） ``` firmware/ README.md # 编译/烧录说明(指向 env/control.md)，分层纪律 app/ app_mission.c # FSM 跑流程(取药→巡线→识别→送达→返航→停) app_track.c # 循迹决策(灰度质心/K230偏差 → 外环PID) middleware/ pid.{c,h} scheduler.{c,h} filter.{c,h} fsm.{c,h} vofa.{c,h} # 与芯片无关, 可主机编译 driver/ motor.{c,h} encoder.{c,h} imu.{c,h} k230_uart.{c,h} oled.{c,h} # 调 DriverLib, 据 pinmap bsp/ pinmap.md # 由 pinmap.yaml 导出的引脚配置表(导入 SysConfig 用) ti_msp_dl_config.placeholder # 提示用 SysConfig 生成 contracts/protocol.h # 从 ../../contracts/ 复制或软链(K230 收帧, 勿手改) tests/ host_test.c # 主机可编译: 验 pid + scheduler + protocol 往返 ``` ## 步骤 1. **中间件（可移植、可主机编译，先写实）**：`pid.c`（位置式+增量式，抗积分饱和）、`scheduler.c`（KB08 时间片表）、`fsm.c`、`vofa.c`（JustFloat）。这些不依赖 MCU，必须能 `cc` 过并跑通单测。 2. **驱动层（据 pinmap 出桩）**：`motor.c`(PWM+方向, 引脚取自 pinmap 的 motor* 信号)、`encoder.c`(QEI)、`k230_uart.c`(用 `protocol.h` 的 `proto_parse_byte`)、`imu.c`、`oled.c`。调 DriverLib 处标 `// TODO: SysConfig/DriverLib`。 3. **应用层**：`app_mission.c` 用 KB08 的 FSM 模板（状态/事件分离），`app_track.c` 外环 PID。 4. **bsp/pinmap.md**：把 `contracts/pinmap.yaml` 转成"引脚-功能-外设"表，供用户在 SysConfig 里照配（**生成 .syscfg 需在 CCS 内做**，这里出配置清单）。 5. **协议**：复制 `contracts/protocol